A zsiráf a világ legmagasabb állata: a bikák szarvainak csúcsa akár 5,7 méterre is lehet a talaj felett, marmagasságuk pedig 3,3 méter. Mindez a rendkívül hosszú – de a többi emlőshöz hasonlóan csupán 7 csigolyából álló –, majdnem 2,5 méteres nyakának és hosszú lábainak köszönhető. A zsiráf fara látványosan alacsonyabb a maránál, vérszívók elleni legyezőként szolgáló, fekete pamacsban végződő farka 75 centiméter és 1 méter között mozog. Nyelve is rendkívül hosszú, mintegy 45 centiméteres: az ügyes eszköz a zsiráf számára is magas falatok megragadására és letépésére kiválóan alkalmas.

A nemek színezetüket tekintve egyformák, de a tehenek kisebbek kb. 0,7-1 méterrel. A bikák testtömege megközelíti a 2 tonnát, a nőstényeknél azonban átlagosan 11 mázsát mérnek. Az újszülött zsiráf két méter magas, testtömege pedig 50-55 kilogramm.

Minden zsiráf minden példánya foltos, de a szőrzet színezete, a foltok méretei és kontúrjai alfajonként, a mintázat pedig egyedenként változik. Az alapszín lehet homokszínű, világosbarna vagy sárgás, míg a foltok a sárgától a gesztenyevörösig, illetve a szabálytalantól a szögletesig változhatnak.

A zsiráfszarvak a koponya bőrrel burkolt csontkinővései. Számuk alapvetően kettő, de a homlokrész dudorján nőhet egy, az eredeti szarvak mögött pedig egy újabb pár, kisebb szarv. A sok szarv az idős bikák sajátossága.